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[科技]宇树 G1 机器人模仿动作测试中，对工程师踢了一脚，为什么会出现这种情况？ |
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这是一段中国宇树G1机器人进行模拟动作测试的画面。G1机器人与工程师同步进行战斗动作，然而接下来的一幕让人忍俊不禁，机器人在模仿动作时对工程师送上“恶… |
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就是一个测试意外导致的整活，肯定不是故意整活的。看标题差点以为又要宣传机器人不甘忍受人类的奴役，觉醒自我意识，对工程师送上「恶毒」一脚。 视频中可以看到，操作员朝前侧踢的时候，G1刚好是面向操作员的，所以操作员抬脚踢的时候，机器人超前就一脚踢到了操作员，高度刚好踢到裆。 （关于为什么机器人和操作员的朝向不一样这个，并不是其他人想的机器人缺少传感器，舵机啥的，这属于纯外行了。这是主从映射的策略问题，有绝对式，也有增量式，实际应用时是混合的，不同量有不同的考量。具体太专业感兴趣可以找相关的论文或书本看） 整活归整活，这个确实还是挺危险，比众擎那个踹CEO的还危险。换个力大点的，毫无防备下，没有任何防具，朝裆部的一脚，真可能就变成公公了。 所以也才说，是意外整的活。 |
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可以看到操作员抬腿时机器人的朝向 |
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搞笑的是，这个G1踢完操作员以后，把操作员捂裆的动作也完美复刻了。 |
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技术上看，动作复刻很到位，但是两者之间的延时还是比较明显，这里肯定操过0.1s了，感觉在0.3s-0.5s了。Up主底下评论有说明。 原视频来源是B站Up主@人工智障开发专业户，圣诞节那天发的，这id一看就是在B站发的视频都是为了整活的，当然，人家是个专业选手，他主页上还有很多其它用G1整活的视频，感兴趣的可以去看一下。 问题中，特斯拉工程师转发，马斯克评论的原帖在这里。 |
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这个转发和评论我认为没啥问题，并没有什么偏见，马斯克评论倒是应景。可能国内叫理中客。 提到的关于机器人的三定律，整活搞笑之余，也确实值得思考： 第一定律：机器人不得伤害人类，或因不作为而使人类受到伤害。 第二定律：机器人必须服从人类的命令，除非该命令与第一定律相冲突。 第三定律：机器人必须保护自身的存在，除非这种保护与第一或第二定律相冲突。 B站Up主的视频和底下评论： |
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再说点技术的。这个视频里测试用的，应该是基于宇树发布的全身遥操作平台。关于这个全身遥操作平台相关的技术，比如动作捕捉系统等。我也写过一个回答，感兴趣的可以看一下。 简单来说，这个平台就是实现实时远程控制人形机器人全身动作：平台能让人类操作者通过遥操作系统控制宇树的 G1 人形机器人同步执行复杂动作，包括走路、耍棍、拳击动作、踢足球等。 宇树还发布了家务任务操作演示：除了动态动作外，演示视频还显示 G1 能在遥操作控制下执行各类家务任务，比如洗碗、用吸尘器清洁、整理衣物、搬运物品、打开冰箱取物等。 官方及媒体描述该平台具备全身数据采集功能，为机器人大规模训练数据获取奠定基础，可用于后续机器人学习、动作模仿、动态控制算法优化等，从而推动人形机器人从遥操作向更高自主能力的发展。 送礼物 还没有人送礼物，鼓励一下作者吧 |
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误伤 机器人严格执行了仿人动作的同步性 第6秒，男士左脚上步、右抬腿侧踢， 男士的左脚在落地和右腿抬腿侧踢时， 已经落地的左脚以脚踝为轴外旋大概45度， 而这个脚部动作显然没有传递给robot 估计就没安装对应舵机及传感器 造成robot的左脚没有外旋、于是机器腿直踹男士老er 最精彩的是两者都同步捂裆下蹲 算是精准复刻了 补充一些展开： “友军踹裆”、“同步捂裆”非常深刻地说明了以下几点 1.人定下的规则和约定，对robot和对人有同样的约束力，并不是单向只约束robot； 2.robot在履行规则和承诺方面，明显体现出了高于人的自觉性和严肃性，无添加无删改； 3.违反规则、超出规则、做出约定之外动作的是人，而不是robot； 4.人作为“人机规则”的制定者和监督者，往往忽视了人自身的随意性和不严谨，甚至是傲慢；在执行层面，人并没有对自身的执行力、执行效果做出约定； 5.把人的思维用指令来详尽定义还很遥远，况且还有几十亿人口的个性化差异；因此robot所体现出的“仿人”特性，就是最普遍的人的特性，是哲学意义上人的基本模型——也就是说，robot比人更像“人”； 6.工程技术发展更新所依赖的基础架构模型需要哲学思考，这是在不远的将来就必须面对的现实需求——比如，在robot把脚踹到位之前先把自己的裆送到位，人裆需要这么配合机器脚咩？ |
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其实我觉得很奇葩的一个事情，就是宇树完全不做基本的定位。参考宇树机器人在跑道跑圈需要遥控。机器人打拳击，两个机器人面向对手都需要手工调整。我觉得他们就照抄3d游戏的逻辑，两个机器人应该进入锁定状态，自动面对对方，这个应该非常简单，整体观赏性会比现在两个机器人半天打不着对方强多了。 全身遥控的这个机器人相对人的位置有非常明显的偏移。事实上机器人应该和人保持一致的相对位置，另外应该做一个空气墙。 |
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看来是正在用轨迹模仿，但是工程师站的有点近了。 工程师被踢倒地捂着腿，机器人后续也做了这个动作。有点想笑 |
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这应该很痛吧。 就算真觉得忍俊不禁，也不应该说出来吧。说出来就不太礼貌。 工程师参与了研发，又参与了测试，而且动作有板有眼的。我们的工程师同志经历了漫长的做题家生涯，又饶有兴致地花了几晌学了些拳脚，才奉上如此精彩的科技动作片。结果因为机器人脚步移动的累计误差，让机器人通过复刻工程师自己的行为而踢中了工程师自己。然后机器人又格外忠实地复刻了工程师抱腹痛蹲、蜷缩在地的惨状，好似无情嘲讽自己的衣食父母，又像提前消灭潜在争宠的弟妹。或许旁边还有他幸灾乐祸的损友打趣道“guess what’s poetic justice”，还落井下石地把悲剧传到网上供人取笑，榨干他最后一丝广告价值……怎么看都是个令人心酸的故事。 |
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